Auch wenn die frühesten Funde menschlichen Lebens in Andorra bis auf die erste Eiszeit zurückgehen, so will es die Legende, dass Karl der Große Andorra als Dank für die Hilfe seiner Einwohner bei seinem Kampf gegen die Sarazenen im Jahr 805 gegründet hat. Wie auch immer, die Gemeinden Andorras werden im Jahr 839 zum ersten Mal in der Urkunde der Sanktionierung von Urgell als Lehen des Grafen von Urgell erwähnt. Ab dem 11. Jahrhundert erstreckt sich die Macht der Bischöfe von Urgell allmählich auf Andorra, bis es schließlich im Jahr 1133 in ein Lehen der Kirche umgewandelt wird. Im 13. Jahrhundert kommt es um die Oberherrschaft über Andorra zu zahlreichen Schlachten zwischen der Kirche von Urgell und den Grafen von Foix. Dieser Konflikt endet 1278 durch die Unterzeichnung der beiden Teile des „Pareatge" (1288 um einen zweiten Akt ergänzt), der die Herrschaft des Grafen von Foix und des Bischofs von Urgell über Andorra festschreibt: das Fürstentum Andorra ist geboren und sein Verfassungsgleichgewicht gesichert. Bis 1993 behielten der Bischof von Urgell und der Präsident der Französischen Republik, beide als Ko-Prinzen bezeichnet, die gemeinsame und ungeteilte Oberherrschaft über Andorra. Am 14. März 1993 jedoch verabschiedet das Fürstentum die erste Verfassung seiner Geschichte, erhält den Status eines unabhängigen Staates und kann sich endgültig von der Vormundschaft seiner beiden Ko-Prinzen befreien.